Nos meses iniciais de 1994, Dra. Carmen Maria de Melo Heimovski, principal fundadora da entidade, organizou vários debates, ocorridos na casa da música Lira Ceciliana, em Prados, para discussão da situação do idoso no município. Participaram representantes dos vários segmentos da sociedade local: Conferência Vicentina, Movimento Familiar Cristão, Zeladoras do Coração de Jesus, Movimento Carismático, Irmãos do Santíssimo, Círcuito Bíblico, Igreja Presbiteriana, Santa casa, Apae, Associações de bairros. Constatada a lacuna no atendimento específicamente ligado ao idoso e a existência, no município, de idosos em situação de risco, abandono e solidão, resolveu-se criar uma associação de caráter filantrópico para amparo a essa faixa etária da população.
Em Assembléia Geral, realizada no salão paroquial da igreja Nossa Senhora da Conceição, em Prados, fundou-se a Associação Municipal de Apoio ao Idoso, em 17 de agosto de 1994. Nesse mesmo dia, foi eleita a primeira diretoria da Associação.